力士乐伺服控制器R911276482 DKC11.3-100-7-FW+R911285655 FWA-ECODR3-SMT-02VRS-MS

力士乐伺服控制器R911276482 DKC11.3-100-7-FW+R911285655 FWA-ECODR3-SMT-02VRS-MS

伺服驱动器(servo drives)又称为"伺服控制器"、"伺服放大器"，是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统。一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服马达进行控制，实现高精度的传动系统定位，目前是传动技术的高端产品。

力士乐REXROTH电气传动与控制

一、力士乐REXROTH数控系统

R912005310 VAM81.1-USB-NF-TA-TA-VE-MA-NNNN

R912005311 VAM82.1-USB-NF-TA-TA-VE-MA-NNNN

R912005308 VDP81.1FKN-C1-NN-EN

R912005309 VDP82.1FKN-C1-NN-EN

R911342875 FWA-CML45*-MTX-14VRS-NN

R911372430 FWA-CML75*-MTX-14VRS-NN

R911329660 HCQ02.1E-W0025-A-03-B-L8-1S-D1-D1-NN-FW

R911329658 HCQ02.1E-W0025-A-03-B-L8-1S-NN-NN-NN-FW

R911329652 HCT02.1E-W0025-A-03-B-L8-2S-D1-NN-NN-FW

R911329657 HCT02.1E-W0025-A-03-B-L8-2S-NN-NN-NN-FW

R911337003 CFM01.1-01G0-N-LBA-01-FW

R911337488 FWA-MICRO*-MTX-13VRS-NN

R911342885 FWA-MICRO*-MTX-14VRS-NN

R911331698 SWL-IWORKS-MTX-NNVRS-D0-MICRO

R912006061 VCH02.2NNN-000RS

R911327086 RKB0030/000,0 (configurable length)

R911320704 DEA40.1H

R911335903 HNL01.2E-0400-N0051-A-480-NNNN

R911306870 HLR01.1N-02K0-N15R0-A-007-NNNN

R911170827 CML45.1-3P-504-NA-NNNN-NW

R911174057 CML75.1-3P-905-NA-NNNN-NW

二、力士乐REXROTH驱动系统

1、力士乐REXROTH驱动系统CS

（1）力士乐REXROTH驱动产品型号

R911325243 HCS01.1E-W0006-A-02-B-ET-EC-NN-NN-NN-FW

R911325246 HCS01.1E-W0008-A-03-B-ET-EC-NN-NN-NN-FW

R911325245 HCS01.1E-W0013-A-02-B-ET-EC-NN-NN-NN-FW

R911331608 HCS01.1E-W0018-A-03-B-ET-EC-NN-L4-NN-FW

R911325247 HCS01.1E-W0018-A-03-B-ET-EC-NN-NN-NN-FW

R911337330 HCS01.1E-W0018-A-03-E-S3-EC-NN-L3-NN-FW

R911328446 HCS01.1E-W0018-A-03-E-S3-EC-NN-NN-NN-FW

R911331611 HCS01.1E-W0028-A-03-B-ET-EC-NN-L4-NN-FW

R911325248 HCS01.1E-W0028-A-03-B-ET-EC-NN-NN-NN-FW

R911331185 HCS01.1E-W0054-A-03-B-ET-EC-NN-NN-NN-FW

R911331605 HCS01.1E-W0008-A-03-B-ET-EC-NN-L4-NN-FW

R911340386 HCS01.1E-W0028-A-03-E-S3-EC-NN-L3-NN-FW

R911328447 HCS01.1E-W0028-A-03-E-S3-EC-NN-NN-NN-FW

R911331624 HCS01.1E-W0013-A-02-B-ET-EC-NN-L4-NN-FW

R911332723 HCS01.1E-W0054-A-03-B-ET-EC-NN-L4-NN-FW

R911338054 HCS01.1E-W0008-A-03-E-S3-EC-NN-L3-NN-FW

R911328445 HCS01.1E-W0008-A-03-E-S3-EC-NN-NN-NN-FW

R911339620 HCS01.1E-W0013-A-02-A-CC-EC-NN-L3-NN-FW

R911338061 HCS01.1E-W0018-A-03-A-CC-EC-ET-L4-NN-FW

R911337561 HCS01.1E-W0028-A-03-A-CC-EC-ET-L4-NN-FW

（2）力士乐REXROTH驱动固件

R911347464 FWA-INDRV*-MPE-20VRS-D5-1-NNN-NN

（3）力士乐REXROTH驱动固件产品型号

R911339321 FWA-INDRV*-MPB-18VRS-D5-1-NNN-NN

R911339323 FWA-INDRV*-MPB-18VRS-D5-1-NNN-NN

R911333290 FWA-INDRV*-MPB-17VRS-D5-1-ALL-ML

R911333280 FWA-INDRV*-MPB-17VRS-D5-1-ALL-NN

R911333283 FWA-INDRV*-MPB-17VRS-D5-1-NNN-NN

R911333284 FWA-INDRV*-MPB-17VRS-D5-1-SNC-NN

R911339325 FWA-INDRV*-MPB-18VRS-D5-1-SRV-NN

R911339297 FWA-INDRV*-MPE-18VRS-D5-1-NNN-NN

R911339345 FWA-INDRV*-MPC-18VRS-D5-1-ALL-MA

R911339352 FWA-INDRV*-MPC-18VRS-D5-1-NNN-ML

R911339355 FWA-INDRV*-MPC-18VRS-D5-1-SNC-ML

R911339356 FWA-INDRV*-MPC-18VRS-D5-1-SNC-NN

（4）力士乐REXROTH驱动固件-通信预置

R911330278 FWS-INDRV*-MP*-**VRS-NN-ETHERCAT

R911330279 FWS-INDRV*-MP*-**VRS-NN-ETHERNETIP

R911330280 FWS-INDRV*-MP*-**VRS-NN-PROFINETIO

（5）力士乐REXROTH软件模块

R911336255 PFM04.1-512-NW

力士乐伺服驱动模块

R911265405 DKC01.1-030-3-FW

R911265406 DKC01.1-040-7-FW

R911299772 DKC01.3-004-3-MGP-01VRS

R911299773 DKC01.3-008-3-MGP-01VRS

R911299774 DKC01.3-012-3-MGP-01VRS

R911292828 DKC01.3-016-7-FW

R911299775 DKC01.3-018-3-MGP-01VRS

R911279426 DKC01.3-040-7-FW

R911279429 DKC01.3-100-7-FW

R911285104 DKC01.3-200-7-FW

R911290885 DKC01.3-200-7-FW/S100

R911265407 DKC02.1-040-7-FW

R911271689 DKC02.2-100-7-FW

R911295605 DKC02.3-004-3-MGP-01VRS

R911295606 DKC02.3-008-3-MGP-01VRS

R911295607 DKC02.3-012-3-MGP-01VRS

R911292135 DKC02.3-016-7-FW

R911295608 DKC02.3-018-3-MGP-01VRS

R911279427 DKC02.3-040-7-FW

R911309071 DKC02.3-040-7-FW/S200

R911308276 DKC02.3-040-7-FW/S300

R911279430 DKC02.3-100-7-FW

R911284140 DKC02.3-200-7-FW

R911287644 DKC02.3-200-7-FW/S100

R911265775 DKC03.1-040-7-FW

R911270058 DKC03.2-100-7-FW

R911292829 DKC03.3-016-7-FW

R911279428 DKC03.3-040-7-FW

R911299758 DKC03.3-040-7-FW/S200

R911279431 DKC03.3-100-7-FW

R911284691 DKC03.3-200-7-FW

R911292830 DKC04.3-016-7-FW

R911279771 DKC04.3-040-7-FW

R911279772 DKC04.3-100-7-FW

R911292134 DKC04.3-100-7-FW/S101

R911286387 DKC04.3-200-7-FW

R911293945 DKC04.3-200-7-FW/S101

R911292831 DKC05.3-016-7-FW

R911279773 DKC05.3-040-7-FW

R911279774 DKC05.3-100-7-FW

R911286388 DKC05.3-200-7-FW

R911292832 DKC06.3-016-7-FW

R911279775 DKC06.3-040-7-FW

R911279776 DKC06.3-100-7-FW

R911287461 DKC06.3-200-7-FW

R911331079 DKC10.3-004-3-MGP-01V20

R911333083 DKC10.3-004-3-MGP-01V22

R911333970 DKC10.3-004-3-MGP-01V24

R911295609 DKC10.3-004-3-MGP-01VRS

目前主流的伺服驱动器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，可以实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路,IPM内部集成了驱动电路,同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路,在主回路中还加入软启动电路,以减小启动过程对驱动器的冲击。功率驱动单元首先通过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电进行整流，得到相应的直流电。经过整流好的三相电或市电，再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电机。功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是AC-DC-AC的过程。整流单元（AC-DC）主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路。

研究

随着伺服系统的大规模应用，伺服驱动器使用、伺服驱动器调试、伺服驱动器维修都是伺服驱动器在当今比较重要的技术课题，越来越多工控技术服务商对伺服驱动器进行了技术深层次研究。

基本要求

伺服进给系统的要求

1、调速范围宽

2、定位精度高

3、有足够的传动刚性和高的速度稳定性

4、快速响应，无超调

为了保证生产率和加工质量，除了要求有较高的定位精度外，

还要求有良好的快速响应特性，即要求跟踪指令信号的响应要快，因为数控系统在启动、制动时，要求加、减加速度足够大，缩短进给系统的过渡过程时间，减小轮廓过渡误差。

5、低速大转矩，过载能力强

一般来说，伺服驱动器具有数分钟甚至半小时内1.5倍以上的过载能力，在短时间内可以过载4～6倍而不损坏。

6、可靠性高

要求数控机床的进给驱动系统可靠性高、工作稳定性好，具有较强的温度、湿度、振动等环境适应能力和很强的抗干扰的能力。

对电机的要求

1、从最低速到最高速电机都能平稳运转，转矩波动要小，尤其在低速如0.1r/min或更低速时，仍有平稳的速度而无爬行现象。

2、电机应具有大的较长时间的过载能力，以满足低速大转矩的要求。一般直流伺服电机要求在数分钟内过载4～6倍而不损坏。

3、为了满足快速响应的要求，电机应有较小的转动惯量和大的堵转转矩，并具有尽可能小的时间常数和启动电压。

4、电机应能承受频繁启、制动和反转。

控制方式

数控机床中伺服驱动器控制按其结构可分成开环控制和闭环（半闭环）控制。如果详细分类，开环控制又可分为普通型和反馈补偿型，闭环（半闭环）控制也可分为普通型和反馈补偿型。[1]

反馈补偿型开环控制

开环系统的精度较低，这是由于伺服驱动器的步距误差、起停误差、机械系统的误差都会直接影响到定位精度。应采用补偿型进行改进，这种系统且有开环与闭环两者的优点，即具有开环的稳定性和闭环的精确性。不会因为机床的谐振频率、爬行、失动等引起系统振荡。反馈补偿型开环控制不需要间隙补偿和螺距补偿。

闭环控制

由于开环控制的精度不能很好地满足机床的要求，为了提高伺服驱动器的控制精度，最根本的办法是采用闭环控制方式。即不但有前身控制通道，而且有检测输出的反馈通道，指令信号与反馈信号比较后得到偏差信号，形成以偏差控制的闭环控制系统。

半闭环控制

对于闭环控制系统，合理的设计可以得到可靠的稳定性和很高的精度，但是直接测量工作台的位置信号需要用如光栅、有磁尺或直线感应同步器等安装、维护要求较高的位置检测装置。通过对传动轴或丝杠角位移的测量，可间接地获得位置输出量的等效反馈信号。由于这部分传动引起的误差不能被闭环系统中不包含从旋转轴到工作台之间的传动链，因此这部分传动引起的误差不能被闭环系统自动补偿，所以称这种由等效反馈信号构成的闭环控制系统为半闭环伺服驱动器，这种控制方式称为半闭环控制方式。

反馈补偿型的半闭环控制

这种伺服驱动器控制补偿原理与开环补偿系统相同，由旋转变压器和感应同步器组成的两套独立的测量系统均以鉴幅方式工作。该系统的缺点是成本高，要用两套检测系统，优点是比全闭环系统调整容易，稳定性好，适合用做高精度大型数控机床的进给驱动。

相关参数

在自动化设备中，经常用到伺服电机，特别是位置控制，

大部分品牌的伺服电机都有位置控制功能，通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行，

脉冲数对应转的角度，脉冲频率对应速度（与电子齿轮设定有关），

当一个新的系统，参数不能工作时，首先设定位置增益，确保电机无噪音情况下，尽量设大些，

转动惯量比也非常重要，可通过自学习设定的数来参考，

然后设定速度增益和速度积分时间，确保在低速运行时连续，位置精度受控即可。[2]

位置比例增益

设定位置环调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。

武汉百士自动化设备有限公司位于武汉洪山区，是一家从事经营自动化仪表备件、液压泵阀的贸易型公司；专注于中国工业传动自动化流体领域。主营产品数控模块、伺服电机、可编程控制器、传感器、气动元件、工业仪器仪表、电磁阀、柱塞泵、液压元件等。经营品牌有：贝加莱B&R、西门子Siemens、本特利bently、爱尔泰克Airtec气动、安沃驰Aventics、博世力士乐rexroth、阿托斯ATOS、迪普马DUPLOMATIC、Parker派克、伊顿EATON VICKERS等品牌。 

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